TypeScript kosmoso technologijose: palydovinio ryšio tipų saugumo užtikrinimas

Kosmoso technologijų sritis, ypač palydovinis ryšys, reikalauja neprilygstamo patikimumo, tikslumo ir saugumo. Šios sistemos, veikiančios atšiauriomis ir sunkiai pasiekiamomis sąlygomis, yra atsakingos už viską – nuo pasaulinės navigacijos ir orų prognozių iki mokslinių tyrimų ir kritiškai svarbios nacionalinės infrastruktūros. Programinė įranga, valdanti šiuos sudėtingus mechanizmus, turi būti kuo tvirtesnė ir be klaidų. Tokiomis aplinkybėmis griežto tipizavimo ir patikimų kūrimo praktikų taikymas tampa ne tik naudingas, bet ir būtinas. Būtent čia TypeScript iškyla kaip transformacinė technologija, užtikrinanti tipų saugumą palydovinio ryšio programinėje įrangoje.

Palydovinio ryšio sistemų svarba

Palydovinis ryšys yra mūsų tarpusavyje susijusio pasaulio pagrindas. Apsvarstykite šiuos pavyzdžius:

• Pasaulinės palydovinės navigacijos sistemos (GNSS): Sistemos, tokios kaip GPS, GLONASS, Galileo ir BeiDou, leidžia milijardams įrenginių visame pasaulyje – nuo individualių išmaniųjų telefonų iki autonominių transporto priemonių ir orlaivių – nustatyti tikslią buvimo vietą. Bet kokia klaida jų komunikacijoje ar duomenų apdorojime galėtų turėti katastrofiškų pasekmių.
• Žemės stebėjimas: Palydovai teikia gyvybiškai svarbius duomenis klimato stebėsenai, nelaimių valdymui, žemės ūkio planavimui ir išteklių žvalgybai. Šių duomenų tikslumas ir pateikimas laiku yra nepaprastai svarbūs.
• Telekomunikacijos: Palydovai užtikrina ryšį atokiose vietovėse, palaiko transliavimo paslaugas ir sudaro pagrindinę pasaulinės interneto prieigos infrastruktūrą, ypač regionuose, kuriuose antžeminiai tinklai yra nepakankamai išvystyti.
• Moksliniai tyrimai: Kosminiai teleskopai ir zondai siunčia neįkainojamus mokslinius duomenis atgal į Žemę, praplėsdami mūsų supratimą apie visatą.
• Gynyba ir saugumas: Saugus ir patikimas palydovinis ryšys yra būtinas karinėms operacijoms, žvalgybos informacijos rinkimui ir nacionaliniam saugumui.

Atsižvelgiant į didžiulę riziką, bet koks programinės įrangos pažeidžiamumas šiose sistemose gali lemti didelius finansinius nuostolius, veiklos sutrikimus, pavojus saugai ir net grėsmes nacionaliniam saugumui. Siekis sukurti programinę įrangą be defektų yra nuolatinis aviacijos ir kosmoso pramonės tikslas.

Iššūkiai kuriant palydovų programinę įrangą

Programinės įrangos kūrimas palydoviniam ryšiui kelia unikalių ir didelių iššūkių:

• Atšiauri aplinka: Palydovai veikia ekstremaliomis sąlygomis (vakuume, esant radiacijai, temperatūrų svyravimams), kurios gali paveikti aparatinę įrangą ir reikalauja atsparios programinės įrangos.
• Riboti ištekliai: Borto procesoriaus galia, atmintis ir pralaidumas dažnai yra riboti, todėl reikalingas itin optimizuotas ir efektyvus kodas.
• Ilgi gyvavimo ciklai: Palydovų misijos gali trukti dešimtmečius. Programinė įranga turi būti lengvai prižiūrima, atnaujinama (kur įmanoma) ir tvirta ilgą laiką.
• Sudėtingumas: Palydovų sistemos apima sudėtingas aparatinės ir programinės įrangos sąveikas, kompleksinius ryšio protokolus ir pažangų signalų apdorojimą.
• Reikalavimai realiuoju laiku: Daugelis ryšio užduočių reikalauja griežto realiojo laiko našumo, kur vėlavimai yra nepriimtini.
• Saugumo grėsmės: Palydovų sistemos yra potencialūs kibernetinių atakų taikiniai, todėl reikalingos tvirtos saugumo priemonės.
• Reguliavimo reikalavimų laikymasis: Griežti tarptautiniai ir nacionaliniai reglamentai reguliuoja palydovų veiklą ir ryšius.

Tradicinės kūrimo metodologijos, nors ir vertingos, kartais gali būti nepakankamos siekiant sumažinti su šiais iššūkiais susijusias rizikas. Pažangių įrankių, kurie didina kūrėjų produktyvumą ir kodo kokybę, diegimas yra itin svarbus.

TypeScript pristatymas įterptinėms sistemoms ir ne tik

Nors JavaScript yra visur paplitęs kuriant svetaines, jo dinaminis tipizavimas gali tapti vykdymo laiko klaidų šaltiniu, ypač kritiškai svarbiose programose. TypeScript, JavaScript viršaibis, sprendžia šią problemą pridėdamas statinį tipizavimą. Tai reiškia, kad tipai yra tikrinami kūrimo metu, dar prieš paleidžiant kodą.

Kas yra TypeScript?

TypeScript yra atvirojo kodo kalba, kurią sukūrė ir prižiūri Microsoft. Ji kompiliuojama į paprastą JavaScript, todėl yra suderinama su bet kokia aplinka, kurioje veikia JavaScript. Pagrindinė TypeScript naujovė yra jos:

• Statiniai tipų apibrėžimai: Kūrėjai gali apibrėžti kintamųjų, funkcijų parametrų, grąžinamų verčių ir objektų savybių tipus.
• Tipų išvedimas: TypeScript dažnai gali automatiškai išvesti tipus, sumažindamas pasikartojančio kodo kiekį.
• Sąsajos ir tipai: Galingi konstruktai duomenų ir objektų formos apibrėžimui.
• Bendriniai tipai (Generics): Leidžia kurti pakartotinai naudojamus komponentus, veikiančius su įvairiais tipais.
• Modernių JavaScript funkcijų palaikymas: Palaikomos naujausios ECMAScript funkcijos.

Kodėl tipų saugumas yra kritiškai svarbus palydoviniame ryšyje?

Tipų saugumas reiškia, kiek programavimo kalba apsaugo nuo tipų klaidų arba jas pagauna. Kalbose, tokiose kaip JavaScript, kintamasis, deklaruotas kaip skaičius, gali būti netyčia priskirtas eilutei, o tai lemia netikėtą elgesį ar gedimus, kai tas kintamasis vėliau naudojamas skaitinėje operacijoje. Tai yra tipo klaida.

Palydoviniame ryšyje tokios, atrodytų, mažos klaidos gali turėti milžiniškų pasekmių:

• Neteisingas komandų perdavimas: Jei komandos parametras, kuris turėtų būti skaitinis identifikatorius, klaidingai išsiunčiamas kaip eilutė, palydovas gali jį neteisingai interpretuoti, o tai lems nenumatytą manevrą ar sistemos gedimą.
• Duomenų sugadinimas: Jei jutiklių rodmenys nėra tinkamai tipizuoti ir patvirtinti, jie gali būti neteisingai interpretuojami, o tai lems klaidingus mokslinius duomenis ar neteisingus navigacijos sprendimus.
• Protokolų neatitikimai: Ryšio protokolai dažnai remiasi konkrečiais duomenų formatais ir tipais. Tipų neatitikimai gali pažeisti šiuos protokolus ir sukelti ryšio gedimus.
• Saugumo pažeidžiamumai: Netinkamas įvesties duomenų tvarkymas dėl tipų klaidų gali atverti duris injekcijų atakoms ar buferio perpildymams, pakenkiant sistemos saugumui.

Tipų saugumas, kurį suteikia TypeScript, veikia kaip galinga prevencinė priemonė. Sugaudamas šias su tipais susijusias klaidas kūrimo etape (kompiliavimo metu), o ne vykdymo metu, TypeScript žymiai sumažina klaidų patekimo į diegimą tikimybę. Tai yra neįkainojama sistemoms, kuriose derinti ir taisyti klaidas yra itin sunku, brangu, o kartais ir neįmanoma.

TypeScript vaidmuo tobulinant palydovinio ryšio programinę įrangą

TypeScript integravimo į palydovinio ryšio programinės įrangos kūrimo ciklą privalumai yra įvairūs:

1. Ankstyvas klaidų aptikimas ir trumpesnis derinimo laikas

Tai bene pats svarbiausias privalumas. TypeScript kompiliatorius analizuoja jūsų kodą ir pažymi bet kokius tipų neatitikimus ar galimas tipų klaidas *prieš* jums jį paleidžiant. Tai reiškia, kad didelė klaidų kategorija yra pašalinama kūrimo metu, dramatiškai sumažinant derinimo laiką ir pastangas.

Pavyzdys:

Įsivaizduokite funkciją, skirtą palydovo manevro aukščio parametrui nustatyti:

            
// In JavaScript, this might not throw an error immediately
let altitude;
altitude = "ten thousand meters"; // Mistake: assigned a string
function setAltitude(meters: number) { // TypeScript defines 'meters' as a number
  // ... logic to send command to satellite ...
}

// setAltitude(altitude); // TypeScript would flag this line as an error:
// Argument of type 'any' is not assignable to parameter of type 'number'.

            

              
                Copy
              
            
          

JavaScript pavyzdyje klaida pasireikštų tik iškvietus `setAltitude` funkciją, galbūt jau po to, kai kodas būtų įdiegtas. TypeScript su savo tipo anotacija `meters: number` iš karto pabrėžia, kad `altitude` (kurį TypeScript iš pradžių galėtų išvesti kaip `any`, bet priskyrimas aiškiai parodo, kad tai eilutė) negali būti perduotas funkcijai, kuri tikisi `number`. Tai yra kritiškai svarbus ankstyvas įspėjimas.

2. Pagerintas kodo skaitomumas ir palaikomumas

Aiškios tipų anotacijos paverčia kodą save dokumentuojančiu. Kai kūrėjai gali aiškiai matyti laukiamus duomenų, judančių per sistemą, tipus, suprasti sudėtingą logiką tampa daug lengviau. Tai ypač svarbu dideliuose, ilgalaikiuose projektuose, kur prie kodo bazės per ilgą laiką gali dirbti keli kūrėjai.

Pavyzdys:

Apsvarstykite duomenų struktūros apibrėžimą palydovo telemetrijos duomenims:

            
interface SatelliteTelemetry {
  timestamp: Date;
  temperature: { celsius: number, fahrenheit: number };
  batteryVoltage: number; // volts
  position: {
    latitude: number;
    longitude: number;
    altitude: number; // meters
  };
  statusFlags: { [key: string]: boolean }; // e.g., {'solarPanelDeployed': true}
}

function processTelemetry(telemetry: SatelliteTelemetry): void {
  console.log(`Received telemetry at ${telemetry.timestamp.toISOString()}`);
  console.log(`Current temperature: ${telemetry.temperature.celsius}°C`);
  // ... further processing ...
}

            

              
                Copy
              
            
          

`SatelliteTelemetry` sąsaja aiškiai apibrėžia visų telemetrijos duomenų laukiamą struktūrą ir tipus. Bet koks nukrypimas, pavyzdžiui, bandymas pasiekti `telemetry.temperature.kelvin` (kuris neegzistuoja) arba `telemetry.batteryVoltage = "critical"` (priskiriant eilutę skaičiui), būtų sugautas TypeScript. Šis aiškumas apsaugo nuo nesusipratimų ir palengvina naujų kūrėjų įvedimą į projektą.

3. Pagerintas bendradarbiavimas ir komandos produktyvumas

Bendradarbiavimo aplinkose, ypač su geografiškai išskirstytomis komandomis, kurios yra įprastos pasauliniuose kosmoso projektuose, aiškūs susitarimai (kontraktai) tarp skirtingų programinės įrangos dalių yra būtini. TypeScript tipų sistema suteikia šiuos kontraktus. Kūrėjai, dirbantys prie skirtingų modulių, gali būti tikri, kad duomenys, kuriuos jie gauna iš kitų modulių, atitiks apibrėžtus tipus, taip sumažinant integracijos problemas.

Pavyzdys:

Komanda, kurianti antžeminės valdymo stoties programinę įrangą, gali apibrėžti tipus komandoms, siunčiamoms į palydovą, o komanda, atsakinga už palydovo borto programinę įrangą, gali apibrėžti tipus telemetrijos duomenims, kuriuos ji siunčia atgal. Abi komandos susitaria dėl šių sąsajų, užtikrindamos sklandų ryšį.

            
// Ground Control Station (GCS) side
interface SatelliteCommand {
  commandId: string;
  payload: any; // Could be a union of command types
}

// Onboard Software side
interface CommandResponse {
  commandId: string;
  status: 'success' | 'failure';
  error?: string;
}

// ... GCS sends a command, onboard software processes and sends a response ...
// TypeScript ensures the 'CommandResponse' received by GCS matches the defined structure. 

            

              
                Copy
              
            
          

4. Lengvesnis kodo pertvarkymas (refactoring) ir evoliucija

Kosmoso sistemos nėra statinės. Per savo gyvavimo ciklą jos yra atnaujinamos, tobulinamos ir modifikuojamos. Kodo pertvarkymas – jo restruktūrizavimas nekeičiant išorinio elgesio – gali būti bauginanti užduotis, nes lengva sugadinti esamą funkcionalumą. TypeScript daro kodo pertvarkymą žymiai saugesnį.

Kai pervardinate savybę, keičiate funkcijos signatūrą ar modifikuojate duomenų struktūrą, TypeScript kompiliatorius pažymės visas vietas jūsų kode, kurios dabar tapo nesuderinamos. Tai leidžia sistemingai atnaujinti visas paveiktas dalis, užtikrinant, kad pertvarkymas neįvestų regresijų.

5. Integracija su moderniais kūrimo įrankiais

TypeScript sklandžiai integruojasi su įvairiais moderniais kūrimo įrankiais, įskaitant populiarias IDE, tokias kaip VS Code, WebStorm ir kitas. Ši integracija suteikia:

• Išmanusis kodo užbaigimas: Pasiūlymai metodams, savybėms ir tipams, kai rašote kodą.
• Klaidų paryškinimas realiuoju laiku: Klaidos rodomos tiesiogiai redaktoriuje.
• Naršymas po kodą: Lengvai pereikite į apibrėžimus, raskite naudojimo atvejus ir supraskite kodo struktūrą.

Šios funkcijos žymiai padidina kūrėjų produktyvumą ir padeda išlaikyti aukštą kodo kokybę viso kūrimo proceso metu.

TypeScript taikymas konkrečiuose palydovinio ryšio scenarijuose

TypeScript privalumai neapsiriboja tik aukšto lygio programos logika. Jie gali būti taikomi įvairiuose palydovinio ryšio programinės įrangos sluoksniuose:

a) Antžeminis segmentas

Antžeminis segmentas apima visą infrastruktūrą Žemėje, kuri palaiko palydovų operacijas. Tai apima:

• Misijų valdymo centrai: Programinė įranga palydovų būklės stebėjimui, manevrų komandavimui ir telemetrijos priėmimui.
• Duomenų apdorojimo konvejeriai: Sistemos, skirtos palydovų duomenų (pvz., Žemės stebėjimo vaizdų, mokslinių duomenų) priėmimui, apdorojimui ir platinimui.
• Ryšio maršrutizatoriai ir šliuzai: Duomenų srautų valdymas tarp palydovų ir antžeminių tinklų.
• Vartotojo sąsajos: Suteikia operatoriams ir galutiniams vartotojams prieigą prie palydovų duomenų ir valdymo funkcijų.

Šiose sudėtingose, dažnai internetu pagrįstose ar paskirstytose sistemose TypeScript gali užtikrinti, kad duomenų formatai būtų nuoseklūs, API būtų naudojamos teisingai, o vartotojų sąveikos būtų valdomos nuspėjamai. Pavyzdžiui, vaizdų, gautų iš Žemės stebėjimo palydovo, duomenų formatas turi būti tiksliai apibrėžtas ir tvarkomas, o TypeScript gali priversti laikytis šių struktūrų.

b) Borto programinė įranga (įterptinės sistemos)

Čia TypeScript taikymas gali atrodyti mažiau įprastas, nes įterptinėse sistemose dažnai naudojamos kalbos, tokios kaip C ar C++. Tačiau ekosistema aplink TypeScript sparčiai vystosi. Įrankiai, tokie kaip Node.js, vis dažniau naudojami įterptinėse aplinkose, o projektai, tokie kaip Tessel ar specializuotos daiktų interneto (IoT) platformos, tiria JavaScript/TypeScript galimybes įterptiniam kūrimui.

Be to, net jei galutinis diegimas vykdomas C/C++, TypeScript gali būti naudojamas:

• Simuliavimui ir modeliavimui: Kuriant aukšto tikslumo palydovų elgsenos ir ryšio protokolų simuliacijas naudojant TypeScript. Tai leidžia išsamiai išbandyti logiką prieš ją įgyvendinant žemesnio lygio kalbomis.
• Aukšto lygio valdymo logikai: Mažiau kritiškai svarbiems borto programinės įrangos aspektams arba galingesniuose įterptiniuose procesoriuose TypeScript potencialiai galėtų būti naudojamas tiesiogiai.
• Kodo generavimui: Rašant TypeScript kodą, kuris generuoja C/C++ kodą. Tai leidžia kūrėjams pasinaudoti TypeScript tipų saugumu ir įrankiais kuriant pagrindinę logiką, kuri vėliau verčiama į reikiamą įterptinę kalbą.

Svarbiausia čia yra ne būtinai visiškai pakeisti C/C++, bet pasinaudoti TypeScript pranašumais tose srityse, kur jo statinė analizė gali suteikti didelę vertę, pavyzdžiui, moduliuose, atsakinguose už sudėtingą duomenų analizę, komandų seką ar ryšio būsenos valdymą.

c) Ryšio protokolų įgyvendinimas

Palydovinis ryšys remiasi įvairiais specializuotais protokolais (pvz., CCSDS standartais kosmoso duomenų sistemoms). Teisingas šių protokolų įgyvendinimas yra gyvybiškai svarbus. TypeScript tipų sistema gali būti naudojama modeliuoti kadrų, paketų ir pranešimų struktūrą šiuose protokoluose.

Pavyzdys:

            
// Simplified CCSDS Packet structure
interface CCSDSPacketHeader {
  version: number;
  packetType: 0 | 1; // 0=telemetry, 1=command
  secondaryHeaderFlag: 0 | 1;
  // ... other fields ...
}

interface CCSDSDataPacket {
  header: CCSDSPacketHeader;
  payload: Uint8Array; // Raw data bytes
}

function parsePacket(data: Uint8Array): CCSDSPacket {
  // Logic to extract header and payload based on protocol rules
  // Type checks here ensure we are constructing a valid CCSDSPacket object.
  if (data.length < 6) { // Minimum header size
    throw new Error("Packet too short to contain header.");
  }
  const header: CCSDSPacketHeader = {
    version: (data[0] >>> 5) & 0x07,
    packetType: (data[0] >>> 4) & 0x01,
    secondaryHeaderFlag: (data[0] >>> 3) & 0x01,
    // ... parse other header fields ...
  };
  const payload = data.slice(6); // Assuming header is 6 bytes
  return { header, payload };
}

            

              
                Copy
              
            
          

Apibrėždami tipus protokolo elementams, kūrėjai gali užtikrinti, kad išanalizuoti duomenys atitiktų laukiamus formatus, o siunčiami duomenys būtų sukonstruoti teisingai, sumažinant netinkamai suformuotų paketų siuntimo ar neteisingo interpretavimo riziką.

Galimų diegimo kliūčių įveikimas

Nors privalumai yra įtikinami, TypeScript diegimas nusistovėjusiose aviacijos ir kosmoso pramonės organizacijose gali sukelti tam tikrų iššūkių:

• Mokymosi kreivė: Kūrėjams, pripratusiems prie dinaminių kalbų, gali prireikti laiko prisitaikyti prie statinio tipizavimo koncepcijų.
• Įrankių integravimas: Užtikrinti sklandų integravimą su esamomis kūrimo sistemomis, CI/CD konvejeriais ir tikrinimo įrankiais.
• Našumo aspektai: Nors TypeScript kompiliuojamas į JavaScript, paties TypeScript kompiliatoriaus pridėtinės išlaidos turi būti valdomos, ypač labai dideliuose projektuose. Tačiau vykdymo laiko JavaScript našumas paprastai yra puikus.
• Seni kodo pagrindai: TypeScript integravimas į esamas JavaScript ar kitų kalbų kodo bazes reikalauja laipsniško požiūrio.

Šiuos iššūkius galima įveikti tinkamai planuojant, mokant ir taikant laipsnišką diegimo strategiją. Daugelis organizacijų sėkmingai pereina prie TypeScript, pradėdamos nuo naujų projektų arba palaipsniui pridedant TypeScript prie esamų kodo bazių po modulį.

Geriausios praktikos naudojant TypeScript kosmoso technologijose

Norint maksimaliai išnaudoti TypeScript privalumus kuriant palydovinio ryšio sistemas, apsvarstykite šias geriausias praktikas:

• Naudokite griežtą režimą (Strict Mode): Įjunkite visas kompiliatoriaus parinktis tsconfig.json faile (pvz., noImplicitAny: true, strictNullChecks: true, strictFunctionTypes: true). Tai užtikrina griežčiausią tipų tikrinimo lygį.
• Apibrėžkite aiškias sąsajas: Naudokite sąsajas duomenų struktūroms, API kontraktams ir pranešimų formatams modeliuoti.
• Išnaudokite bendrinius tipus (Generics): Pakartotinai naudojamiems komponentams, veikiantiems su skirtingais tipais, bendriniai tipai yra būtini.
• Naudokite jungtinius tipus (Union Types) ir atskirtas jungtis (Discriminated Unions): Modeluokite situacijas, kai duomenys gali turėti vieną iš kelių formų (pvz., skirtingi komandų tipai, įvairūs jutiklių rodmenys).
• Tipizuokite išorines bibliotekas: Užtikrinkite, kad bet kurios naudojamos trečiųjų šalių JavaScript bibliotekos turėtų atitinkamus TypeScript apibrėžimų failus (.d.ts) arba sukurkite juos patys.
• Integruokite su CI/CD: Įtraukite TypeScript kompiliavimą ir tipų tikrinimą kaip privalomą nuolatinės integracijos konvejerio dalį.
• Kodo peržiūros: Kodo peržiūrų metu pabrėžkite tipų teisingumą.
• Dokumentacija: Nors tipai pagerina skaitomumą, išsami dokumentacija išlieka itin svarbi.

TypeScript ateitis aviacijos ir kosmoso pramonėje

Kadangi kosmoso misijų sudėtingumas ir toliau auga, o poreikis greitesniems kūrimo ciklams su didesniu patikimumu didėja, technologijos, tokios kaip TypeScript, taps dar svarbesnės. Jos gebėjimas didinti kūrėjų produktyvumą, gerinti kodo kokybę ir mažinti kritinių klaidų riziką paverčia ją idealiu kandidatu modernizuojant programinės įrangos kūrimą aviacijos ir kosmoso pramonėje.

Didėjantis JavaScript/TypeScript naudojimas serverinėse sistemose, daiktų internete (IoT) ir net kai kuriose įterptinėse aplinkose rodo tendenciją pereiti prie aukštesnio lygio kalbų su stipriu įrankių palaikymu, net ir tose srityse, kurias tradiciškai dominuoja žemesnio lygio kalbos. Palydoviniam ryšiui, kur gedimo kaina yra astronomiškai didelė, proaktyvus klaidų aptikimas ir tvirta struktūra, kurią suteikia TypeScript, yra neįkainojami privalumai.

Išvada

Palydovinio ryšio sistemos yra vienos sudėtingiausių ir svarbiausių technologijų, kurias valdo žmonija. Norint užtikrinti nepriekaištingą jų veikimą, reikia kruopštaus dėmesio programinės įrangos kokybei. TypeScript siūlo galingą paradigmų pokytį, įvesdamas tipų saugumą į kūrimo procesą, anksti sugaudamas klaidas, gerindamas kodo aiškumą ir skatindamas geresnį bendradarbiavimą. Nors tai nėra sidabrinė kulka, jos pritaikymas kuriant palydovinio ryšio programinę įrangą žada žymiai padidinti patikimumą, sumažinti kūrimo rizikas ir prisidėti prie sėkmingo misijų, kurios formuoja mūsų supratimą apie visatą ir jungia mūsų planetą, vykdymo.

Priimdamos TypeScript, kosmoso technologijų organizacijos gali kurti tvirtesnę, saugesnę ir lengviau prižiūrimą programinę įrangą, užtikrindamos, kad mūsų gyvybiškai svarbūs ryšio kanalai su kosmosu išliktų stiprūs ir patikimi ateinančius metus.